Systém pro detekci a klasifikaci překážek prostřednictvím datové fúze lidarových dat a dat z RGB kamer (ASGARD-CLASS)

​Softwarový systém ASGARD-CLASS je určený pro detekci překážek v lidarových datech ve formátu point-cloud, následovaný klasifikací typu překážky do několika tříd. Systém najde užití v mobilní robotice, kde soubor dat vytvořených tímto programem může sloužit jako zjednodušená a lehce prohledávatelná mapa okolí robotu. Umožňuje detekci překážek, odfiltrování podlahy a filtraci pevných součástí prostředí (např. zdi) použitím pokročilých segmentačních technik na bázi AI. Klasifikace takto detekovaných překážek je pak následně prováděna nad datovou fúzí lidarových dat a dat z RGB kamer, která jsou anotována pomocí neuronové sítě vycházející z předtrénované YOLO sítě, která byla dále trénována na vlastním datasetu z industriálního prostředí. Systém je kompatibilní s navigačním, plánovacím a mapovacím nástrojem ASGARD-NAV, který umí informaci o třídě překážky využít pro kvalitnější plánování trajektorie.